A horgolás technikája az újabb kőkorban alakult ki, mégpedig a csomó nélküli, egyszálas fonásból. Ebben az esetben a fonalat kézzel fonták, hurkolták össze egybefüggő felületté. A horgolásnak is ez az alapja. A különbség csak az, hogy ma horgosvégű tű segítségével hurkolják egymásba, igen változatos módon és sokféle minta szerint a fonalat. Azt mondhatjuk tehát, hogy a horgolás alapötlete az ősi időkre nyúlik vissza.
Érdekes viszont, hogy a görögök és a rómaiak nem ismerték. Az 1. századból azonban már vannak az észak-egyiptomi kopt emlékek között csipkeszerű fejkötők.
Hazánkban a középkorban tűnik fel a hurkolt csipke. III. Béla király feleségének sírjában aranycsipkét találtak, ami egy főkötő része lehetett. Középen elkezdett, körbedolgozott, hurkolt csipke ez. Horgoltnak még nem nevezhető, mert nem bizonyítható, hogy horgolótűvel készült. Talán hímzőtű segítségével hurkolták a fonalat csipkévé.